我要怎么装？

需要：打印包、15 只 HD1910、轴承、螺丝、常规装配工具。

1. 下载并解压缝合怪版打印包：36 个 STL、1 个 3MF 参考摆盘项目。文件数量不是装机数量。
2. 电池仓选一份：需要 HUB 组合结构时选“电池仓_M2.5螺丝_HUB组合.stl”；另有“电池仓_卡扣加厚.stl”。
3. 第 5 盘为 TPU 部件，包含左右脚底和滑轮。打印前切换实际 TPU 材料配置。
4. 正式装连接件前，核对各舵机 ID 与装配参考角度。未装配舵机的居中操作见中控教程；已经装好的结构按本机逐轴标定。

缝合怪版整套代打标价 ¥199，也可下载打印包自己打印。

完成标准：打印件分类齐全，电池仓版本已确定，舵机与对应 ID 已核对。

需要：左右腿打印件、10–14／20–24 舵机、对应轴承、脚掌与螺丝。

左右按鸭子自身：右腿从髋到踝为 10、11、12、13、14，左腿为 20、21、22、23、24。正面观察时，与屏幕左右相反。

1. 先按腿部分好外壳、连接件、加强板、踝支架和脚掌。
2. 打开对应腿的 3D 视角，旋转查看关节连接方向；爆炸展开可看打印件的相互位置。
3. 按实际打印件的孔位与安装图选择螺丝长度，逐段装好；软质脚底使用对应 TPU 件。

完成标准：两腿 ID 与方向对应，连接件固定，活动时无线束夹压或明显机械干涉。

需要：躯干打印件、已选电池仓、HUB、独立 IMU、电池接入配件。

1. 连接两侧髋部与躯干结构，固定电池仓。
2. HUB 平放在 10、20 舵机上方，长边沿机身前后方向。电源输入及分线端子按实板确认。
3. IMU 贴合电池仓背部的主安装板面，J1 总线端子朝上。核对背板与横条位置后固定。
4. 电池接入方式按选用的电池仓完成，暂不带电插拔总线。

完成标准：电池仓和板卡固定可靠，IMU 贴合主背板、端子朝上，HUB 安装方向正确。

需要：30–34 舵机、头颈打印件、ZERO 3W、HAT、摄像头及配套外围。

1. 按 30、31、32、33、34 的位置核对颈部、头部和嘴部，安装对应连接件与壳体。
2. ZERO 3W 与 HAT 安装在鸭脸内部。先对准 HAT 底部 J4 的 40 针配对座，核对 1 脚和朝向。
3. 安装摄像头与所需外围，整理线束，给开盖与关节活动留出空间。
4. 确认线束不被头盖压住后再合盖。

完成标准：HAT／ZERO 配对座方向正确，摄像头与外围固定，头颈活动时无线束拉扯。

需要：与板卡版本匹配的三芯线束、电池供电线、HUB（已带缓冲电容）。

每条总线核对 GND、电源、DATA。颜色用于辨认示意，不替代实物针号与信号名；各板接口编号可能不同。

HUB 已带总电源缓冲电容，无需单独采购；装配时核对已有电容与供电极性。作者成品 IMU 已烧录 FT6，无需另行烧录；自焊新板、换芯片或维护升级时再使用烧录指南。 安装后仍需完成本机 IMU 标定。

完成标准：线束插入实际端子，供电极性与电容极性已核对，关节活动范围内不夹线。

• 舵机位置与 ID 对应，左右腿分清，机械连接固定。
• HAT／ZERO 排针及板卡线束方向正确，电池正负极和电容极性确认。
• IMU 已固定，头盖及各关节不会压线、卡线。
• 已准备 TF 卡、读卡器和电脑，下一步使用配套系统镜像与机器人中控。

装配完成后仍要做本机舵机与 IMU 标定，再执行 HOME 与行走。