让鸭子走出第一步。

需要：已装配机器人、TF 卡与读卡器、电脑。

1. 打开 Armbian Imager，选择下载的自定义镜像与正确的 TF 卡。
2. 直接写入 .img.xz，不用先手动解压；确认目标是要刷写的 TF 卡。
3. 完成后将卡插入 Radxa ZERO 3W，上电等待首次初始化。

正常结果：首次启动后，手机能找到机器人热点 Microduck-kissqy。

1. 手机连接热点 Microduck-kissqy，热点密码 12345678。
2. 打开弹出的配网页面；没弹出时访问下面的地址。
3. 填写家里的 5 GHz Wi-Fi，并设置自己的 radxa 系统登录密码。
4. 手机和电脑接回同一个家庭路由器，在路由器 App／后台的在线设备列表找到机器人，记下它的 IPv4 地址。

示例 IP 要换成自己的。热点密码、家庭 Wi-Fi 密码、radxa 系统密码用途不同；中控使用最后一个。

正常结果：已知道机器人在家庭网络中的 IP，并记住自己设置的系统登录密码。

1. 完整解压 ZIP：Windows 运行 start.cmd，macOS 运行 start.command。
2. 在本地打开的中控页面，填写 radxa@自己的IP 和配网时设置的系统登录密码，点击连接。
3. 等待启动步骤 1/4～4/4 完成，查看关节与 IMU 反馈。
4. R1 镜像预装 control.40；使用 V167 的“系统维护 → 随包固件”更新到配套 control.43，安装后再核对运行版本。

正常结果：本地中控连接成功，15 个关节与 IMU 反馈正常，实际运行版本已确认。

配套模型可以直接使用；关节零位、方向、限位和 IMU 安装方向需要按自己这只鸭子核对。

1. 在标定模式下逐个核对关节 ID：右腿 10–14，左腿 20–24，头颈 30–34。
2. 对照 3D 的独立零位与正向参考，核对并保存每个关节的本机标定。
3. 缓慢前后、左右倾斜实物，对照实测 3D 检查 IMU 方向，再保存自己的安装标定。

正常结果：15 个关节已逐一核对，屏幕姿态与实物倾斜方向对应。

1. 确认标定完成、反馈正常，扶稳机器人并松开摇杆。
2. 切到运动模式，等待启动完成。使用实体手柄时，首次按 Start 回 HOME。
3. 等站姿到位，核对左右腿、头部姿态和机械活动范围；姿势异常时先回到标定与装配核对。

正常结果：鸭子完成 HOME 回位，站姿与装配、标定相符。

1. HOME 到位后，再按 Start 启用策略，先观察零速度保持。
2. 保持正常后，用左摇杆小幅输入尝试前后行走；右摇杆左右控制转向。
3. 松开摇杆回到零速度保持；Start 关闭策略并回 HOME。需要卸力时，扶稳后短按并松开 Select。

完成标准：能使用配套模型保持、迈步，并能回 HOME 或按需卸力。