04 / OPTIONAL
进阶玩法：训练自己的动作。
正常复刻无需训练，直接使用配套现成模型即可。只有想自己训练新动作，或想学习强化学习训练流程时，再进入这里。
只是想装好、让鸭子走起来？完成前三步就够了。刷入配套镜像、完成本机标定后，即可使用已提供的动作模型。
想训练新动作，或了解模型怎么来的
使用独立训练中控，选择任务与配方、观察奖励与训练日志、在仿真中评估，再导出模型进行实机验证。训练和日常操控使用不同中控；普通使用打开机器人中控即可。
在线演示使用模拟数据，不会真正启动训练。实际训练需要 NVIDIA GPU 和 Linux／WSL2，环境准备与操作按训练指南完成。
从一个任务开始
- 按指南准备训练环境，选择想探索的动作与配方。
- 设置训练参数，加入队列并开始；通过曲线和日志观察训练进展。
- 保存检查点，在仿真里评估，通过后再导出模型包。
- 核对模型部署要求和本机标定，再进行实机验证。
仿真通过不等于真机已经通过。自己的训练成果、上游代码和教师模型分别遵循对应许可。